北京软体机器人科技有限公司（北京软体机器人科技有限公司地址）
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[img]一年吸金3轮：高校老师用软体机器人解决复杂抓取 年营收数千万元
2015年，在北航学习与工作了十余年的高少龙接触到软体机器人技术。在他看来，软体机器人技术会开拓一个全新领域，继而带动多个行业发展。“机械行业已经20多年没有原理级的创新，而软体机器人打破了这个魔咒。”
从最基础的应用场景来看，现有工业只解决了3%-4%规则、刚性物品的搬运问题，其余约96%为异形、易损、柔性产品，像果蔬、布料、食品等，传统机械夹爪无法解决搬运问题，针对上述难题，软体机器人技术应运而生。
软体机器人技术就源自对章鱼、水母等软体生物的研究和拓展，是一门集成了仿生学研究、智能材料和智能控制的新兴学科，以柔性材料加工制造的软体机器人可以实现连续变形，从原理上具有无限的自由度，天然的具备良好的安全性和柔顺性。
2016年，高少龙正式成立公司，公司名字就叫Soft Robot Technology（软体机器人 科技 ）。SRT研发团队出自北航软体机器人实验室，对软体机器人结构设计、机理分析、材料配比和成型工艺等有深入研究。
彼时，软体机器人技术无论在国内还是国外都处于生长期，虽然有一部分成果，但都停留在科研阶段。
正如高少龙所言，SRT一开始就处于无人区，公司成立一年后，这个学科在国内才刚刚出现。软体机器人技术涉及弹性体材料技术、软体机器人结构设计和控制技术，以及相关制备工艺技术，技术复杂度高，现阶段全球仅有2家高校实验室背景公司掌握该项技术。
“这是一项全新的机器人设计、制造、控制技术，是未来机器人结构发展的重要方向，几乎全球所有一流高雹陪校都在该领域投入研发。”高少龙介绍道。近日，美国机器人初创公司Soft Robotics刚已完成由Calibrate Ventures和Material Impact领投的2300万美元B轮融资，也证明在市场方面，软体机器人获得了资本认可。
成立三年，SRT已经获得拥有40多项国内外专利，得到了欧洲AP、RoHS-II安全、 CE、美国和日本FDA以及我国的ISO9001质量体系多项认证。更重要的是，SRT也是目前全球少有的能将软体机器人技术进行商业化应用的初创企业。
夹爪是工业生产制造领域应用非常广泛的一种基础装备。从流水线上抓取物品搬运的场景，不同行业需要不同物料类型，就可以衍生出庞大种类的抓取装置。
高少龙发现，夹爪虽然是一个较前沿且实用的研究领域，但国内鲜有企业专门对其进行研发生产。
传统的抓取类装置主要有机械手爪、吸盘等，机械手爪设计周期长、更新频率高、利润附加值低，不适用于易损物品、异形物体的抓取场景。针对这个痛点，SRT推出应用于工业拾取作业的柔性夹爪。
该夹爪具有柔软的气动“手指”，能够自适应地包覆住目标物体，无需根据物体精确的尺寸、形状进行预先调整，摆脱了传统生产线要求生产对象尺寸均等的束缚。夹爪手指部分由柔性材质构成，抓持动作轻柔，尤其适合于抓取易损伤或软质不定形物体。
目前，SRT柔性爪夹的重复定位精度在0.1mm，其最高抓取速度可以达150次/分钟，使用寿命可达300万~600万次，较传统设备提高了6~30倍。
事实上，对于柔性夹爪而言，最核心的就是基于材料学技术、弹性体有限元仿真技术制造的柔性手指。它的工作原理就像一个由气体驱动的异形气球。当输入正压的时候，爪夹会收紧；抽出空气形成负压时，爪子则松开。一张一合，柔性爪夹就能完成抓取动作。
不过，高少龙表示，虽然软体机器人的驱动原理看似简单，但需要结构、材料、控制多项技术耦合实现，技术背后则是海量的实验数据支撑。
而且在实际应用中，由于不同的结构会带来不同的工艺和使用性能，柔性爪夹的设计需要考虑实际的需求，慧肆行它的动作设计、力度和精度都要具体情况具体分析。这些涉及到弹性材料的选取，内部空腔结构的设计以及动作控制等等。
目前，SRT的业务领域也从早期的食品和生鲜，逐渐拓展到3C、玻璃制品等行业，应用在手机屏幕、边框、电路板、 汽车 软包电池、电脑外壳、保温杯等抓取场景。
在技术上，SRT还有一层更深的逻辑。“这些年，我们在工业行业上沉淀了很多像柔性夹具这样的技术，良品率很高。即便是工业的技术，它也可以应用到别的领域。”
目前，SRT在做一些跨行业的研发，比如已经推向市场的康复医疗柔性外骨骼，主要希望解决中风患者手前哗部康复问题。
高少龙表示，“现在有1000万的中风康复患者，需要这个产品。软体机器人现在是一片没有竞争的蓝海，光中国市场我们哪怕就做1/10，也会有百亿元的市场空间。”
SRT对自己的定义为创新末端执行器和智能制造解决方案提供商。高少龙解释道，凭借柔性夹爪、内撑夹具、范德华力吸盘这样的末端执行器与产品，SRT获得大量的客户，然后在客户基础上，SRT会挑选出更有发展潜力的行业，在商业模式上进一步渗透。
“我们选定行业的逻辑是筛选出来的，是做减法而不是加法。面对的每个行业都特别诱人，因为在软体机器人技术上，目前在市场上没有竞争，我们会对每个行业在产品优势、利润率或者客户的发展情况等维度进行排序，慢慢地把市场逐步做大。”
目前，SRT的柔性产品已经拿下了多个工业行业的龙头客户，比如富士康、台达、华为、宁德时代、博世、安井股份等等，业务范畴也不断拓展，从最开始的创新末端执行器，到2019年年中开始在细分行业根据客户需求提供设备级解决方案。
高少龙称，公司去年8月份将团队建好，12月份就签了数千万元的订单。因为在行业的特殊性，产品成为核心的功能部件，因此这类企业有实现这个模式的先天条件。
“我们的产品可能2万块钱卖给其他厂商，然后他再以此为基础生产出一整套价格为30万元的设备，实际上它做的设备我也能做出来。当然我们无法满足所有行业，所以在产能不够的情况下，也会邀请合作伙伴，帮它做大市场。”高少龙表示，如今，SRT还深一步进军了工业互联网领域，提供MRO、SaaS等服务。
他解释道，一个市场再大，总有一天设备也会卖完，SRT希望在卖完设备之后，还可以依靠SRT深入的行业Know how继续提供服务。之前客户希望用机器替代工人，现在是希望用软件替代一部分管理人员，所以公司做工业服务目标行业筛选最重要的一个原则就是做这套系统要能切入到交易环节，要能同时服务客户的客户，不然的话续费率会出现问题。
在工业互联网服务上，SRT已于保温杯龙头企业联合打造了一条保温杯精工自动生产线，正在改变这一个20年未变的传统行业的生产经营模式。
高少龙表示，像SRT这种企业会更有能力建设某几个行业的工业互联网平台，“这就需要选定的行业本身也很景气，这也是我们做行业筛选的原因。”
经过客户在产品上的认证之后，SRT的先发优势更加明显。
“工业行业有个特点，就是客户的忠诚度问题。先发者有相当大的渠道优势，只要我能够满足客户的需求，他基本上不会更换代理商，SRT在这方面有着天然壁垒。”高少龙解释道。
他还介绍，SRT能够率先去先整合行业内的学术资源。“很多研究机构愿意跟产业头部公司合作，它交付技术，然后大家共享成果。那么它交付给谁，一般就交付给行业的头部企业，对我们来讲就会不断地增加竞争优势。”
此外，SRT一直在与全球的学术机构不断地在交流，也在不断的观察、吸收别人的新技术进来。
“这都是SRT到现在为止所有设备从来没有竞标，全都是邀请投标的原因。”高少龙表示。
像美国Soft Robotics一样，SRT也在持续获得资本加持。2019年，SRT在2019年连续完成3轮数千万元融资，分别由维思资本、深创投旗下基金投资。高少龙表示，SRT目前正在进行新一轮融资。
目前，SRT的盈利模式是以多方面的产品售卖以及设备维保为主。
他还透露，2019年SRT年营收数千万元，已上线设备复购率近100%。在两年时间内，SRT覆盖了20多个工业行业，拥有将近300家客户，产品远销欧盟、美国、日本、韩国等地，服务富士康、施耐德、比亚迪、宁德时代等3C、动力电池、食品、 汽车 零配件行业世界龙头企业。
并且，如今SRT在北京设有基础研发中心，在张家港、苏州园区设有工程研发中心、生产基地和装备研发中心，在深圳设有办事处，在欧盟、日本、韩国、新加坡、泰国等14个国家和地区设有代理机构。
对于SRT而言，高少龙认为目前最大的问题就是时间过于紧迫，需要更加快速地去服务新增客户需求。
SRT从一开始接触的都是各行业第一、第二的客户，然后逐步向下渗透。但是到现在为止，高少龙认为SRT在各行业的市场渗透率不足2-3%，甚至只有1%。
“绝大多数的人还是不知道有这个产品，而且工业品它不像消费品，客户如果没有自动化改造或者相关需求的时候，他不会主动去找这方面的解决方案，而且我们还有广袤的海外市场等待拓展。提升服务能力应对全球客户增长是最迫切的任务”
软体机器人进化论：温柔又害怕
30多年前，剪刀手爱德华那句“如果我没有刀，我就不能保护你。如果我有刀，我就不能拥抱你。”感动无数人。几十年后，“我长成这毁敏样，是为了让人看起来更想拥抱。”的大白又骗走了我们一票眼泪。
纵观机器人发展史，影视作品里机器人的温情满满总离不开现实世界机器人发展格局的变化，从自动机械装置到软体机器人， 科技 的背后多了份温柔，机器人开始走向“柔软”。
从公元前4世纪，古希腊哲学家亚里士多德对壁虎高明的爬行能力“大惑不解”后，其高超的攀爬能力便成为科研人员的重点研究对象。
而后通过实验发现，壁虎每只脚上都有数百万根细毛，这些脚毛除了能够插入最平整表面中以外，其大小和顶尖的形状也强有力的增大了壁虎攀爬时的粘附力。正是这种超强粘附力，让壁虎能够在一块垂直竖立的抛光玻璃表面以每秒一米的速度向上高速攀爬，并且“只靠一个指头”就能够把整个身体稳当地悬在墙壁或者倒挂在天花板上。
壁虎的“绝技”加上蚯蚓、章鱼、水母等软体动物身体的灵活性为科学家们制造更敏捷、危险性小、多功能的软体机器人带来了无限的灵感。一场 科技 源于生活，而服务于生活的故事就此拉开序幕。
1989年，日本冈山大学软体机器人实验室完成了早期的部分软体机器人制造，即小型柔性机械手。该机械手采用白色硅胶材料浇筑而成，利用气体压缩原理进行机械驱动，具有前屈、后伸、内收、外展、旋内、旋外、环转7个自由活动度，与人手相似指余颤，它也能够通过控制抓取力度完成易碎物品的基本抓持动作。柔性机械手的成功也代表着采用硅胶材料和气动驱动模式的局部软体机器人的首次“变现”。
2007年，美国国防部高级研究计划局综合应用化学、材料学与机器人科学，研制出了化学机器人ChemBot。其超弹性外表皮肤由许多细胞形状的小室构成。平常状态下，可以通过对其皮肤的各细胞小室进行气体填充，引起ChemBot膨胀，改变ChemBot的整体外形。
必要时刻，就可以应用“变形”特点将ChemBot挤入人类唯败无法进入的各种狭小空间，替代人类完成各项作业。ChemBot的出现成功开辟了软体机器人在勘探领域的运用,但是它离传统概念上能随意运动的机器人还相差甚远。
2011年，美国哈佛大学以化学家乔治·怀特塞兹(George M. Whitesides)教授为主的研究小组从乌贼、海星以及其它无脊椎动物获得启发，研制了一种有四只“脚”的小型软体机器人，通过对“脚”的应用，可以让这种机器人像蠕虫一样在非常狭窄的空间里进行活动。
这种机器人，结合了前几代软体机器人的特点，不仅可以准确地抓取形态各异的水果，筛选食物，还可以持握含刺的仙人球。成功做到了降低人类作业危险性的同时完全不损害所抓握的物体。
而后的几年，软体机器人的外表形态趋于稳定。2014年，美国哈佛大学又自主研制了一款仿海星的软体机器人，此机器人由高弹性硅胶材料构成，并使用电动空气压缩机提供动力。通过材料和动力的升级，海星软体机器人可以完成长达两小时的自主运行，能够承受高强度冲击、碾压等作用，甚至具备在严寒气候、大风、水坑、火焰炙烤等恶劣条件下工作的能力。
无独有偶，同年，我国科学家对软体机器人的思考也开始“奔现”。SRT软体机器人CEO高少龙，在其之前任职的北京航空航天大学成立了“仿生软体机器人实验室”，中国在这场机器人变革中牢牢地跟上了软体机器人发展的快车。
2015年，意大利BioRobotics研究所设计出了一款仿生章鱼，该软体机器人在成型材料及驱动方式上进行突破，利用硅胶包裹网状的SMA结构进行耦合变形，获得触手抓取的动力，而机器人触手的爬行、游动则由曲柄摇杆机构带动。成型材料及驱动方式的近一步突破为全软体机器人的产生带来了催化剂。
仅隔1年，中国的“章鱼妖精”出现了，北京航空航天大学王田苗、文力团队与德国自动化技术商Festo合作完成了OctopusGripper的研制，这是中国软体机器人领域发展的又一次突破。
2018年，美国哈佛Connor Walsh教授所研发出可穿戴的康复软体机器人，研发该机器人的目的是为了帮助残疾人和行动不便的人康复或是作为辅助设备长期穿戴。康复软体机器人的出现也成功表明了软体机器人涉足的领域在逐渐扩大。
同年，中国CCTV10频道播出了《创新一线——中国软体机器人》专题，报道中对“仿生䲟鱼软体吸盘机器人”、“折纸结构”、“柔性夹爪软体机器人”、“水凝胶”和“章鱼手软体机器人”进行了系统介绍，这档节目堪称迄今为止世界上最深入浅出的软体机器人综合介绍。
而后软体机器人产业成爆发式增长，全球主要软体机器人制造商有Cyberdyne、Soft Robotics、RightHand Robotics、Parker Hannifin、SRT北京软体机器人、Myomo、Bionik Laboratories和Panasonic等。
据相关报道显示，2019年全球前十大软体机器人厂商占据了49%的机器人市场份额，其中Cyberdyne是全球最大的软体机器人厂商，市场占比为9.61%。不同类型的软体机器人中，外骨骼收入市场份额占比最高，在2019年达到了60.35%，软抓手机器人其次，占比为39.65%。
全球软体机器人的生产集中在美国、欧洲和日本，三个地区2019年的全球收入份额依次为45.80%、24.33%和21.80%。而消费则以中国、美国、欧洲和日本为主，2019年，中国软体机器人销售额的全球占比达到31.84%，排名第一。
巨大市场的催生下，2020年，软体机器人进入了百花齐放模式，可运动的、能变形的、会变色的，科研人员们孜孜不倦地研制出了属于各行各业的多功能微型软体机器人。
今年3月4日，不枉我们国家的大力投入和多年钻研，浙江大学航空航天学院李铁风教授团队联合之江实验室，成功研制出一款仿生软体智能机器人，并首次在世界最深的马里亚纳海沟实现了软体机器人深海自主游动。其相关论文更是刊登于世界知名学术刊物《Nature》杂志上。
该研究成果率先提出机电系统软硬共融的压力适应原理，成功研制了无需耐压外壳的仿生软体智能机器人，首次实现了在万米深海自带能源软体人工肌肉驱控和软体机器人深海自主游动。这种环境自动适应和智能系统不仅为软体机器人开启了新篇章，更将为深海 探索 科考、环境监测与资源勘探提供解决方案，直接为复杂环境与任务下机器人及智能系统设计提供新思路。
其实相比于传统刚性机器人，软体机器人柔软的机体使其可以更高效、安全地与人类和自然界进行交互。在地震、洪水等自然灾害发生时，抑或遇到悬崖、岩洞、海底等复杂未知环境下，软体机器人完全可以利用自身柔软、弯曲程度高、自由度大等优势很好地适应不同的复杂环境，承担起勘探、救援、侦查等工作。
在医疗和手术应用方面，软机器人更是天生具有与生物体的自然组织兼容的优势。哈佛大学的软体机器人手套利用软体致动器组成的模压弹性腔与纤维增强，诱导特定的弯曲，能够使肌肉或者神经受损的患者独立把握物体。步态协助软机器人可以覆盖全身，它可以像正常的衣服一样佩戴，最大限度减少与穿着者的相互干涉，对穿戴者起到辅助作用。
微创外科手术软体机器人可以依靠自身的优势特性，有效地辅助外科医生的实际操作，使得手术更加精确、伤口更小、流血更少，术后恢复所需时间更短。
所以从“爱德华”到“大白”，软体机器人还能走向何方？软体机器人的到来到底是机器人时代的新开局，还是人类研发机器人史的新转折？值得我们思考与期待。
文：达尼亚 / 数据猿
北京软体机器人上市了吗
没有。根据查询相关公开信息显示，目前没有关于北京软体机器人上市空丛的官方消息，北京软体机器人是一家致力于研发和生产软体机器人的斗信樱公司，成坦喊立于2014年。
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